電機制造行業有一道關鍵工序—-在定子槽中插入槽絕緣紙。該工序的工藝質量好壞直接影響電機的質量。該設備控制包括送紙、定位、切紙、插紙和分度等動作進行高速運動控制。其中是對要求送紙、定位以及分度的精度要求很高。
工藝時序圖：
送紙和切刀定位用臺達AB系列高性能伺服，主軸采用Danfoss FC51系列變頻器，分度采用步進電機。
主軸每旋轉一周要完成上述一個循環的動作。高速伺服插紙機的主軸轉速為150轉/分，每個工作循環周期的時間為400ms。
一、
送紙
分配給送紙的時間大概只有工作循環周期的2/3，約260ms。送紙不但要求動作快，而且精度要求也很高，對伺服的性能和PLC控制都提出了較高的要求。
其次，另外一個重要的問題是：由于每槽的寬度都不一樣，送紙的長度也不一樣，但是由于切紙長度不僅與送紙長度有關，還與切刀的位置有關，所以要作復雜的計算。在解決方案中，第一槽的送的紙的長度 = 目標紙寬一半 - 槽寬度的一半，以后送的紙的長度 = 上一個槽紙的目標寬度的一半 + 目標紙寬一半
二、
切刀定位
送紙精度保證以后，還需要切刀定位準確，切刀定位不準，切出來的紙同樣精度不好。所以為了保證精度，每個定子插紙完成后都要回零。切刀的計算相對比較簡單，在這里我們采用的絕對位置定位。切刀的位置 = 目標長度 – 槽寬的一半。
三、
分度盤
由于分度采用的是步進電機，分度運行會有累計誤差，所以分度盤連續工作一段時間以后要自動回零。
四、
結論
經過以上技術處理，再結合丹佛斯變頻器的快速停車功能。使得送紙、成型、折邊、插入、轉位均能高速準確地完成。此系統操作簡單，自動化程度高，定子槽形變更時，只需要換模具，半小時內即可完成工裝調試。經過實際生產的驗證，設備的運行穩定，產品質量高，客戶相當滿意。
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